Secondo la tradizione, il 21 aprile 753 a.C., Romolo e suo fratello gemello, Remo, trovarono Roma sul luogo dove furono allattati da una lupa come bambini orfani. In realtà, il mito di Romolo e Remo ebbe origine nel IV secolo a.C. e la data esatta della fondazione di Roma fu fissata dallo studioso romano Marco Terenzio Varro nel I secolo a.C.
Secondo la leggenda, Romolo e Remo erano i figli di Rea Silvia, figlia del re Numitor di Alba Longa. Alba Longa era una città mitica situata nelle colline albanesi a sud-est di quella che sarebbe diventata Roma. Prima della nascita dei gemelli, Numitor fu deposto da suo fratello minore Amulius, che costrinse Rhea a diventare una vergine vestale in modo da non dare alla luce pretendenti rivali al suo titolo. Tuttavia, Rea fu impregnata dal dio della guerra Marte e diede alla luce Romolo e Remo. Amulius ordinò ai bambini di annegare nel Tevere, ma sopravvissero e si lavarono a terra ai piedi del colle Palatino, dove furono allattati da una lupa finché non furono trovati dal pastore Faustolo.
Allevati da Faustolo e sua moglie, i gemelli in seguito divennero i capi di una banda di giovani guerrieri pastori. Dopo aver appreso la loro vera identità, attaccarono Alba Longa, uccisero il malvagio Amulius e restituirono il nonno al trono. I gemelli decisero quindi di fondare una città sul sito in cui erano stati salvati da piccoli. Presto furono coinvolti in una piccola disputa, e Remus fu ucciso da suo fratello. Romolo divenne quindi sovrano dell'insediamento, che prese il nome di "Roma" da lui.
Per popolare la sua città, Romolo offrì asilo ai fuggitivi e agli esiliati. A Roma mancavano le donne, quindi Romolo invitò le vicine Sabine a un festival e rapì le loro donne. Ne seguì una guerra, ma le donne Sabine intervennero per impedire agli uomini Sabine di impadronirsi di Roma. È stato elaborato un trattato di pace e le comunità si sono fuse sotto il dominio congiunto di Romolo e del re Sabino, Tito Tazio. La morte precoce di Tazio, forse perpetrata da Romolo, lasciò di nuovo il romano come unico re. Dopo una lunga e riuscita regola, Romolo morì in circostanze oscure. Molti romani credevano che fosse cambiato in un dio e lo adoravano come la divinità Quirino. Dopo Romolo, c'erano altri sei re di Roma, gli ultimi tre ritenuti etruschi. Intorno al 509 a.C., fu istituita la repubblica romana.
Un'altra leggenda della fondazione romana, che ha le sue origini nell'antica Grecia, racconta come il mitico Troiano Enea fondò Lavinium e avviò una dinastia che avrebbe portato alla nascita di Romolo e Remo diversi secoli dopo. Nel Iliade, un poema epico greco probabilmente composto da Omero nell'VIII secolo a.C., Enea fu l'unico grande eroe di Troia a sopravvivere alla distruzione greca di Troia. Un passaggio raccontava come lui e i suoi discendenti avrebbero governato i Troiani, ma poiché non vi era traccia di tale dinastia a Troia, gli studiosi greci proposero che Enea e i suoi seguaci si trasferirono.
Nel V secolo a.C., alcuni storici greci ipotizzarono che Enea si stabilì a Roma, che allora era ancora una piccola città-stato. Nel IV secolo a.C., Roma iniziò ad espandersi all'interno della penisola italiana e i romani, entrando in maggior contatto con i Greci, accettarono la proposta che Enea avesse un ruolo nella fondazione della loro grande città. Nel I secolo a.C., il poeta romano Virgilio sviluppò il mito di Enea nel suo poema epico il Eneide, che raccontava del viaggio di Enea a Roma. Augusto, il primo imperatore e imperatore romano ai tempi di Virgilio, e si dice che Giulio Cesare, suo prozio e predecessore come sovrano romano, discendesse da Enea.
